1926年秋，北伐军攻占武汉后，咸宁地区农民运动兴起，黄永胜参加农民自卫队，之后又到武汉参加北伐军。
1927年9月初，毛泽东受中共湖南省委派遣，到江西铜鼓县领导湘赣边界秋收起义。
黄永胜所在的警卫团，原准备参加8月1日南昌起义，没赶上，这时正在修水，与铜鼓为邻县，团长卢德铭①应召与毛泽东商讨起义计划。
起义军约5000人，编为工农革命军第1师，下辖3个团。
卢德铭为工农革命军总指挥，警卫团副团长余洒度②为师长，黄永胜是3团9连士兵。
11日起义，各团按计划分头行动，先后失利。
由安源工人和醴陵农军组成的2团，竟全部溃散。
军心也散了。
3团在浏阳山区的一个小村宿营，黄永胜所在班好不容易买到个南瓜煮了吃。
同连的几个咸宁老乡来了，喊着：黄永胜，走吧，不干了。
当时，开小差、逃亡已成公开现象，连师长余洒度、1团长钟文璋等起义领导人，都先后不辞而别了。
黄永胜说：你们要去哪儿？几个人七嘴八舌，都说这枪杆子扛不得了，死人不说，吃顿饭都这么难，回家随便干点什么，也比当兵清闲、享福。
黄永胜说：在革命军当兵确实很苦，可回家那日子真就那么好过吗？再说了，咱们这些人在家时打土豪、分田地，回去后无依无靠，那些土豪劣绅能饶了咱们吗？又道：革命军也不会总打败仗，只要死不了，总有出头的一天。
起义军陆续到达文家市，毛泽东在一所学校的操场上给官兵讲话。
毛泽东分析了形势，讲胜败是兵家常事，只要善于总结经验教训，革命就能取得胜利。
又讲进攻长沙的计划行不通，现在要避开城市，到湘赣边界南部山区去发展革命力量。
站在队伍中的黄永胜，第一次见到毛泽东，后来每每想起，终生难忘。
毛泽东讲话通俗易懂，其鼓动性、感召力，黄永胜此生少见。
起义军沿罗霄山脉南下，在萍乡芦溪遭敌袭击，总指挥卢德铭牺牲。
9月29日到达永新县三湾村，毛泽东清点人数，原来的5000来人，剩下不到1000了。
毛泽东主持召开前委会议，提出部队改编的意见、方案，并公开宣布，不愿留队的，可以离队，发给路费。
最后剩下700多人，编为1个团，下辖1营、3营。
黄永胜被编入3营9连4班，任班长。
几经曲折，队伍上了井冈山。
参加北伐军，无疑是黄永胜人生中的第一个重要转折。
所幸他入伍的是卢德铭的警卫团，这个团与众不同，从团长到基层军官，共产党员很多。
这就使他有了从士兵、班长、排长、连长，一路走到共和国的总参谋长的机会。
如果他去了别的师、团的招兵处，比如夏斗寅①的独立第14师，那情形可能就截然不同了。
如果说参军入伍到警卫团，不无撞大运的成分，那么秋收起义后的道路，就是黄永胜主动的选择了。
大浪淘沙。
在那主要因开小差而造成的80%左右的减员中，应该说黄永胜的革命性是挺坚定的。
18、党代表罗荣桓上井冈山不久，毛泽东给9连派来个党代表，戴副眼镜，挺斯文的样子，一看就是个读过很多书的人。
那时的知识分子，常带有一股酸腐气，瞅人往往一副居高临下的样子。
但这个党代表那副近视镜片后面的目光，却让人觉得热乎乎的，一下子就把人的距离拉近了。
又不久，黄永胜入党了。
党代表罗荣桓主持入党仪式，再就其入党介绍人1排长王良。
一面小红旗，上面写着CCP，举手宣誓，黄永胜感到很庄严、神秘，当然更有责任。