四、三桓专政天下无道，则礼乐征伐自诸侯出。
自诸侯出，盖十世希不失矣。
自大夫出，五世希不失矣；陪臣执国命，三世希不失矣。
这段话的意思是：世道混乱，那么制作礼乐和发令征伐的权力都出自诸侯。
出自诸侯，大约传至十代很少有不失去的；出自大夫，传至五代很少有不失去的；大夫的家臣操纵了国家的政令，传至三代很少有不失去的。
这是孔子概括春秋时期历史时所说的话，很好地说明了春秋时期鲁国王室逐渐衰微的现实，因为那时三桓开始专政了。
所谓三桓，就是指桓公的三个儿子及其后裔，也就是孟孙氏、叔孙氏、季孙氏与他们的后裔。
在三桓中，季氏的力量最强大。
按照当时王室的继承法，嫡长子应当继承王位。
也就是说，除了长子，其他两位只能享受采邑（多数是开国帝王分封重臣的一种激励手段。
在采邑内，贵族拥有绝对的权利），同时听从王位继承者的领导。
他们在采邑内是最高级的统治者，并世代享受卿禄，有干预王室的权力，造成了私家强而王室卑弱的礼乐征伐自诸侯出的局面。
由于鲁僖公是在季氏的拥立下即位的，因此他特别厚待季氏，直接导致了季氏专政。
僖公死后，鲁文公即位，贵族东门氏（原名仲遂，因家住东门而被称为东门氏，曾任鲁国大夫）开始争权。
文公有三个妃子，长妃生有公子恶和公子视，次妃叫敬嬴，其子叫俀。
由于文公的次妃敬嬴与襄仲（鲁庄公之子，名叫公子遂，鲁国大夫，为东门氏贵族，人称东门襄仲）的关系很好，所以俀受到襄仲的保护。
在敬嬴的授意下，襄仲劝鲁文公立俀为太子，而大夫叔仲极力反对。
后来，襄仲出使齐国，私下里要求齐国为外援，支持俀继承鲁国君位。
当时齐惠公继位不久，正想拉拢鲁国，便答应了襄仲的请求。
公元前609年，鲁文公去世，襄仲在齐国的支持下杀死了公子恶与公子视，公子俀继承王位，称为鲁宣公，而实权则在襄仲手中。
当时，季孙氏、孟孙氏、叔孙氏在鲁国拥有很大势力，已威胁到了鲁宣公的地位。
襄仲为了维护鲁宣公的地位，多次设计铲除三桓，但都没有成功，襄仲由此与三桓成了死对头。
襄仲死后，其子公孙归父继任大夫。
季文子对此颇为不满，并公开挑战东门氏：使我杀适(嫡)立庶，失大援者(指齐)，襄仲!而公孙归父也直接劝说宣公要去三桓，并联络好晋国为外援。
公元前591年，鲁宣公去世，成公即位。
此时，季孙氏以襄仲立宣公是杀嫡立庶为由驱逐了公孙归父，叔孙氏与季孙氏的争斗再次展开。
叔孙宣伯在得到鲁成公之母穆姜的支持后，欲去季孟（季孙氏与孟孙氏）而取其室（奴隶、财产）。
在穆姜的逼迫下，鲁成公表面上答应了此事，却没有真的去做，而是加强了宫殿的守备，让宣伯与穆姜没有下手的机会。
公元前572年至公元前495年，是三桓最为强盛的时期。
先是季氏行父执政，然后依次是仲叔蔑（孟孙氏）、公孙豹（叔孙氏）、季孙宿、叔孙舍等执政。
在季氏专政时期，鲁国实行了初税亩改革。
所谓的初税亩，就是自公元前594年起，鲁国王室实行的按亩征税制度。
正是从此时开始，土地私有逐渐合法化，国家的财政收入有所增加，鲁国的国力也有所起色。