古代泰山封禅需要具备两个条件：其一，天下太平、国家兴盛，说明帝王功高德显；其陡峭的泰山路二，天降祥瑞，说明上天对帝王的表彰。
只要具备这两个条件中的一个，帝王就可以举行封禅大典。
据学者考证：泰山祭祀起源于远古时代的泰山崇拜，《尚书·舜典》记载：岁二月，东巡狩，至于岱宗，柴望秩于山川。
柴是燔柴祭天，望是望祭山川。
这种祭祀天地的形式可以说是封禅的雏形。
此外，《史记·封禅书》中关于七十二帝封禅泰山的记载，堪称是早期泰山崇拜活动的记录。
泰山受到人们的崇拜，主要原因就在于其为黄河下游的第一高山。
当年黄河流域经常发生大水，先民们借泰山躲避水灾，由此泰山在他们心里成为生命、种族和生活的依托。
此外，古人对自然界的认识有限，认为一切都是天地日月所赐，并产生了崇拜感。
为了让天更清楚地知道人们的敬仰，要选择离天近的地方祈祷，高山离天最近，进而成为最佳选择。
再加上当时人们活动范围有限，活动区域中以泰山为最高，因此都到泰山上进行祭祀。
渐渐地，泰山的这种功能使其被神话，历代帝王均将泰山看成能通天的神山，并不约而同地宣传神权天授理论，这也在一定程度上强化了泰山祭天的作用和地位。
春秋时期，齐桓公成为春秋首霸之后想泰山封禅。
但名相管仲认为：帝王封禅时，东海出比目鱼，西海现比翼鸟，到处可见祥瑞之物；如今没有凤凰，也没有麒麟，更没有出现祥瑞，还不是封禅的最佳时机。
齐桓公听从了管仲的劝谏，放弃了封禅。
秦朝以来，历代帝王都非常热衷、重视泰山封禅，先后有秦始皇、秦二世、汉武帝、汉光武帝、汉章帝、汉安帝、隋文帝、唐高宗、唐玄宗、宋真宗、清代康熙、乾隆等帝王朝拜泰山。
秦始皇于公元前219年举行泰山封禅的活动。
他先到峄山(今山东邹城市境内)立石歌颂自己的功德，后到泰山脚下召集齐鲁儒生商议封禅大典的具体仪式。
因儒生们众说纷纭，刚愎自用的秦始皇一气之下贬退了众儒士，带领文武大臣按照自己设想的仪式登上泰山封禅：开辟山路，登上山顶刻石记述自己的赫赫功业；采用秦国在雍祭祀天帝的形式完成封礼；然后下山禅于梁父，完成禅礼。
事实上，秦始皇的封禅活动是将原始、简朴的齐地封禅说改造成政教合一的受命就职典礼，提高了封禅大典的神圣性，扩大了封禅的社会影响，促进了齐鲁文化的传播。
汉武帝刘彻是到泰山封禅次数最多的帝王，曾进行过八次泰山封禅活动，其中正规、高规格的封禅就有五次。
封禅之前，汉武帝明确提出了封禅的三个条件：必须一统天下；必须天下太平、长治久安；必须有祥瑞不断显现。
至今，泰山仍然保存着汉武帝封禅的遗迹：明堂遗址、手植柏和无字碑。
唐高宗是唐朝第一位泰山封禅的皇帝。
公元665年，皇后武则天为了提高自己的声望，向唐高宗提出泰山封禅。
当年十月，唐高宗和武后率领文武百官及其他各国的使节、酋长等前往泰山，历经两个月的长途跋涉终于到达泰山脚下。
第二年元月三日，唐高宗和武则天一同举行了历史上唯一的一次皇帝、皇后共同封禅的仪式。
宋真宗赵恒是中国历史上泰山封禅规模最大的皇帝。
公元1008年10月，他率文武百官从京都汴梁出发，经过17天的跋涉终于抵达泰山。
当月24日，在泰山极顶以隆重的仪式封祭昊天上帝和五方诸神，下山后又以同样隆重的仪式在社首山禅祭地祗神，从而完成封禅大礼。
此次封禅活动也是帝王的最后一次封禅泰山。
此后的历代皇帝或派人到泰山代祭，或至泰山致祭，但都已不再具有泰山封禅的仪制与规模。