公子小白得到信息后，急忙与鲍叔牙分析国内形势，然后日夜兼程地往回赶。
这时，公子纠也得到消息，在鲁庄公的帮助下也急忙赶往齐国。
但他们发现公子小白已经提前出发，为了使公子纠先回到齐国当上国君，管仲决定中途射杀小白。
管仲亲自领兵前去截击小白，并射中了小白。
看着小白倒在战车上，管仲以为他已经被射死，便带人返回。
没想到，管仲的箭并没有射死小白，而是射在了小白的铜制衣带钩上。
小白非常聪明，趁机装死，以免有人再次暗杀自己。
在鲍叔牙的协助下，小白抢先回国，并顺利登上王位，成为历史上有名的齐桓公。
齐桓公即位后，在鲍叔牙等人的帮助下设法杀死了公子纠。
依照齐桓公的意思，曾经射杀自己的管仲也必死无疑，但鲍叔牙劝说齐桓公：管仲乃天下奇才，为了齐国的强盛，请忘掉旧怨，重用管仲。
在鲍叔牙的极力劝阻下，齐桓公打消了杀死管仲的念头，将他接回国，封为相，主持政事，使管仲的才华得以全面施展。
管仲当上齐国的丞相后，为了使齐国尽快富强起来，根据齐国的现状进行了一系列的改革。
首先，国家富强离不开经济。
因此他强调仓廪实而知礼节，衣食足而知荣辱，认为国家能否安定，人民能否守法，都与经济发展有极为密切的关系。
他主张废除齐国的公田制，实行按土地肥瘠定赋税的土地税收政策，使赋税趋于合理，从而提高了老百姓生产的积极性。
此外，设盐官煮盐、设铁官制农具、发展渔业、由国家铸造钱币并调节物价、推动商品流通、鼓励商民与境外的贸易……经过一系列的改革，齐国的经济得到了较好的发展。
其次，国家的长治久安必须有好的管理措施。
管仲在大力发展经济的同时，重新划分、整顿行政区和管理机构，并设立专门的管理人员，不同部门间还可以相互监督、制约，使得国家成为统一的整体。
再者，国家是否强盛的外在表现是有强盛的军事力量。
管仲认为兵在精不在多，而且应寓兵于农，这样才能把行政上的保甲制度与军队组织紧密结合起来。
于是，经过一番治理，组成了三军，每军为l万人，分别由国君和二位上卿统治，每年春秋进行狩猎，从而训练军队，提高军队的战斗力。
管仲的改革措施得到推广后，齐国很快强盛起来。
当时，由于周王是名义上的天下共主，而且中原各国都希望联合起来抗御戎狄侵扰，为了顺应形势，管仲向齐桓公提出了在中原称霸的谋略：尊王攘夷。
所谓的尊王，就是拥护周王室。
因为周王室虽然衰微，造成列国相互争战的局面，但周王室还是名义上的各国首领，只要举起尊王的旗帜，就能借助周天子之命名正言顺地得到盟主的地位。
攘夷是指领头伐夷，这里的夷是指当时我国北方的狄人和戎人，他们趁着中原各国争战之机不断入侵，对各国都造成了严重威胁。
如果齐国能领头伐夷，就能较为轻松地得到各国拥戴。
齐桓公采纳了管仲的建议，并在管仲的辅佐下北攻山戎，南征楚国，扶助王室，救邢存卫，主持会盟……最终成就一代霸业。
管仲为齐国立下了不朽的功勋，因此被齐桓公尊称为仲父。
公元前645年，管仲身患重病，齐桓公前去探望，并询问谁可以接替相位。
这位为齐桓公创立霸业呕心沥血的军事家回答：国君应该是最了解臣下的。
齐桓公打算任用鲍叔牙，管仲诚恳地说：鲍叔牙是君子，他善恶分明，只要有人曾经做过错事，他就终身不忘，这样是无法辅佐朝政的。
齐桓公又问：易牙可以吗？管仲回答：易牙不惜烹自己的儿子以讨好国君，毫无人性可言，不能为相。
管仲说完后见齐桓公面露难色，便推荐为人忠厚、虚心好学、不忘公事的隰朋为相国。
管仲死后，齐桓公没有听从管仲的病榻忠言，反而重用了易牙等人，结果酿出了一场大悲剧。
桓公死后尸体在床上停放了六七十天都无人收殓，以至于尸体腐烂生蛆，惨不忍睹。